征航南极圈（O）海上再探南磁极

处探寻着海洋深处所隐藏着的神奇奥秘。…

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中国自主研发创新生产制造的RoV（遥控潜水器）经历了多代技术更迭升级发展的过程，早中期的RoV设备通常配备了多种设备以适应不同的水下任务需求。早中期RoV上常见的设备及其功能如下:1.拥有推进器与运动控制系统，推进器是通过电力或液压驱动螺旋桨，提供多方向运动能力。RoV通常配备多个推进器，以实现灵活的操控。而运动控制模块是用于控制RoV的姿态和航行，确保其在复杂水下的稳定性。2.水下照明与成像系统中包括水下照明灯和水下摄像头，水下照明灯是为摄像头提供光源，特别是在深海环境中，太阳光无法穿透，因此照明灯是不可或缺的。而水下摄像头可以提供实时图像，帮助操作员观察水下环境。常见的有高清摄像头、4K摄像头以及广角摄像头。另外，还有成像声呐系统用于在低能见度环境中（如浑浊水域）提供图像补充，帮助RoV导航和识别目标。

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3.拥有机械臂，包括多功能机械臂：用于执行精细操作，如抓取、搬运、修复或清理水下物体。机械臂通常通过液压或电动驱动，具备多个自由度和高精度。在工具集成方面上，机械臂可以配备抓取工具、切割工具或其他专用设备，以适应不同科考任务需求。

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4.传感器中包括声呐系统，用于探测水下地形、障碍物和目标物体，常见的有前视声呐和侧扫声呐。此外还有多普勒速度测井（dVL）用于测量RoV的相对速度和深度，帮助导航和定位。而水质传感器则是用于监测水中的温度、浊度、ph值等参数，用于环境监测或科学研究。而流速传感器可以实时监测水流速度，帮助RoV适应水流变化。

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5.脐带缆的功能是为RoV提供电力和信号传输。由于无线电波在水中传播效果差，脐带缆是RoV与水面控制台通信的主要方式在设计上，根据任务需求，脐带缆可能配备光纤或铜缆，用于数据传输和供电。

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6.导航与定位系统中有惯性导航系统（INS），可以结合陀螺仪和加速度计，提供精确的姿态和航向信息。而卫星定位系统可在水面上

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